第31課 巡線小車一學習導航

1.了解并安裝循跡傳感器

2.使用單個循跡傳感器制作沿黑線走的小車

二動手實踐

任務描述：做巡線小車，讓機器人沿著黑線行走。

器材準備：?dsbot小車、循跡傳感器

01硬件搭建

搭建車型機器人。將循跡傳感器用銅柱裝到小車底部，紅外管朝下，盡可能往外裝，方便調試電位器，并插到控制器P1端口。循線傳感器調整和使用請查看第30課定點停車

02編程程序

首先先來了解下單個傳感器機器人巡線原理。當傳感器檢測到黑線，小車向左拐，一旦傳感器檢測到地面時就立刻向右拐，就這樣循環重復就可以沿黑線行走了，如下圖。

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循跡在黑線的值為1，故判斷邏輯為“循跡數字=1”，可以調整左右兩邊的電機功率，讓小車又快又穩沿黑線跑。如果小車跑離線時，則要適當調低速度。如果小車穩定沿黑線跑時，也可以適當地調大速度，調整速度直到又快又不跑離線為準。

參考程序：

03編譯上傳

程序編寫完成后選中相應的端口和arduino模塊，然后點擊上傳?。當提示上傳完成時就可以了，小車能沿著黑線行走，如果有歪曲，也能及時調整，始終保持沿著黑線走。觀看效果。

三課外拓展巡線小車

? ? ?巡線小車是一個很好鍛煉學生的實驗，可以用多個循跡傳感器共同巡線，最簡單是只用一個即可，首先找一塊干凈的地面，貼上準備好的黑色電工膠布，轉彎的時候盡可能增大轉彎半徑，在巡線之前，關鍵一步是調節傳感器靈敏度，即把小車的循跡傳感器置上黑線上面指示燈滅，置上地板上面，指示燈亮。調整好速度讓小車又快又不跑離線。

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